6ES7513-1RL00-0AB0现货销售

指令名称：回原点指令

功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。

使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

①Position： 位置值

• Mode = 1时：对当前轴位置的修正值
• Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值

②Mode： 回原点模式值

• Mode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
• Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值
• Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
• Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

下面详细介绍模式0和模式1.

Mode = 0绝对式直接回原点

以下图为例进行说明。该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。

『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。