在很多产品的生产过程中，应用机器人来完成一些生产工序，不仅能提高生产效率，降低成本，更能提高产品质量。例如在食品生产过程中，机器人可以完成外观检验、搬运、包装、托盘化运输、在食品行业的应用中，由于机器人自身采用了便于清洁的不锈钢材质和多重防护措施，又避免了人工参与，所以易于保证食品卫生及食品质量。由于机器人工作时具有高度重复的一致性，因此一些生产工序由机器人来完成，会使产品的重量更加精确，外观更加精美，减少浪费，降低成本。机器人可以24小时高速高效工作，可以替代多名人工，随着劳动力成本不断上升，应用高效经济的直角坐标机器人会降低生产成本。直角坐标机器人还被广泛应用在医药、化妆品、包装、仪表装配、继电器生产等众多行业。本文先概述直角坐标机器人，再主要介绍直角坐标机器人在食品行业的应用案例。
一 直角坐标机器人简介
机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。直角坐标机器人是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。
直角坐标机器人主要由一些直线运动单元，驱动电机，控制系统和末端操作器组成。针对不同的应用，可以方便快速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中，都有各式各样的多台直角坐标机器人和其它设备严格同步协调工作，可以说直角坐标机器人几乎能胜任几乎所有的工业自动化任务。下面是其主要特点：
1任意组合成各种结构样式，多种带载能力和不同尺寸的机器人，
2采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动，可以组成几十米的超大行程机器人。
3采用多根直线运动单元平连或者各带多个滑块结构时其带负载能力可增加到数吨。
4 其最大运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒4米。
5 重复定位精度可达到0.01mm~0.05mm。
二 食品行业对于直角坐标机器人的要求和工作原理
1 工作要求：
1）首先把从传送带传送过来的糕点抓住，再保证糕点间部份重叠及装入包装纸盒内。
2）每小时处理12000个糕点，每天可工作24小时，每周可工作六天。
3）机器人运动轴要有相应的防护措施，防止糕点屑掉到运动轴上。
4）要能适用3种传送糕点方式，5种不同形状和体积的包装盒以及对于不同形状和体积的糕点的码放。
5）更换不同品种糕点时机器人系统的停机时间最长不超过5分钟。
6）装满糕点后由人工搬运走。
2 机器人结构
由于行程小，负载轻，运动速度高及不怕食品腐蚀，我们采用图1所示的XZ高动态结构机器人。该结构机器人自身重量轻，使其具有很好的高动态特性，可以完成快速加速或减速的运动及高速运动。在工作过程中食品一直在X轴和Z轴的下方使糕点屑不易粘到机器人上，加之机器人本体不怕食品腐蚀，自身不产生污染和粉尘。
该机器人的控制系统采用德国Berger Lahr公司的智能型伺服驱动系统TLC634。TLC6系列伺服驱动系统可任意修改运动程序。
对于大负载的应用可以如图2所示的选用带防护带的直线运动单元。齿型带已把里面的直线导轨全部盖上，在最外面又加一个防护钢带。防护钢带被直线运动单元内部的磁行材料吸在齿型带的外面，防止灰尘等接触齿型带和直线导轨。还可以采用丝杠和尺条传动方式。
3 工作过程
机器人工作时从传送带上传送来的糕点分两排并列向机器人工作地点传送。由于糕点形状的原因，当两个糕点被最终点定位板挡住后，后面的两个糕点会部分压到前面的两个糕点上。当这一传送带上有8个糕点时其对应的4个传感器就都有输出信号，机器人就可以快速运动到其上方，然后Z轴下降使其吸盘完全压到糕点上，再通过负压把糕点吸住，然后先Z轴上升400mm，X轴再运动到包装盒上方，这时Z轴下降使糕点进入包装盒内，吸盘充气释放糕点。这样就完成了一次从抓取到装入盒内的过程，再开始完成从令一传送带上的抓取搬运和装盒过程。完成一次抓取搬运和装盒过程的时间是2.1秒，有0.3秒的剩余时间。在整个运动控制过程中，要检测抓取到位信号，压力信号等。
三 注意点
1）由于在糕点生产过程中会有油物，易使运动轴粘上糕点渣，所以机器人必须有相应的防护措施。在本项目中采取高密度双刷去糕点渣办法。
2）另外整个机器人上裸露处及内部一些关键件全部采用无锈钢材材料使其不上锈。
3）由于食品行业对卫生要求很高，必须确保机器人在工作中不掉润滑油，不产生任何灰尘。
四 展望
综上所述的直角坐标机器人近10年来一直高效的应用在食品行业，并获得国内外客户的好评。而在有的食品生产过程中湿度大，还有的机器人要在有类似海水或其它腐蚀性气体和液体的环境下工作，因此机器人的防水防腐性能就变得很重要。百格拉公司的技术人员与用户密切合作，成功地解决了这些难题。经过的不断完善，今天百格拉公司的直角坐标机器人已经成功的应用于很多食品生产加工行业。更多的应用及相应的详细资料请与沈阳莱茵机电有限公司联系（联系人：丛经理; 电话：13897962353; 信箱:david_0828@163.com）。
变频器用铝电解电容器-研制工作技术报告
一、项目概况
1、项目概况
变频器用铝电解电容器是由我公司自主研发成功的、适用于各种工业、民用、特种变频器中。它和其它铝电解电容器一样由正箔、负箔、电解纸、铝壳、电解液、密封盖板等组成。该产品在变频器中对平滑电路作用显
0评论2021-11-04665
HJLR-4000单色无纸记录仪
HJLR-4000单色无纸记录仪是新一代高度微处理器化、准电脑化的多功能无纸记录仪。硬件上采用内带快闪存贮器的新型CPU为核心，扩充了大容量的数据存贮区，配以5.5英寸高分辩率带背光的液晶显示器；软件上引入中文Windows的框架思
0评论2021-11-04682
大功率中频电源晶闸管的使用
大功率中频电源晶闸管的使用 中频电源晶闸管串联工作时，各器件的均压问题是一个非常重要的问题。晶闸管的每个工作周期可以分成五个阶段:正向阻断，开通，导通状态，反向恢复以及反向阻断。在正向及反向阻断状态，串联器件的电压分配主要由其阻
0评论2021-11-04696
便携式进口超声波流量计的实验分析及数据总结
目前在超声波流量计行业，鱼龙混杂，在一次流量计行业论坛上，大家各自发表不同的看法和见解。 在技术交流结束后，应某计量测试所与某水务局的共同邀请下，上海森逸智能仪器有限公司的工程试带着本公司代理的几个产品与其它几个厂家的工程师一起
0评论2021-11-04702
岳阳壳牌煤气化项目改造中的预处理难点的解决
原岳阳壳牌煤气化项目中，因为在其测量的水中含大量的碳细微颗粒，造成测量池在较短的时间周期内堵塞而无法进行测量，经常需要对测量池进行清理，既费人工，也因清理而导致测量中断，影响工艺上的监控。 在其预处理的改造设计中，我们曾经以下列
0评论2021-11-04661
玻璃配料计算相关的参数
1 纯碱飞散率
纯碱飞散率是指纯碱在称量之后的混合输送、熔化过程中的飞散量占纯碱总用量的百分比，可表示为
纯碱飞散率===飞散量/纯碱总量X100％
纯碱飞散与纯碱的物理性能(容重、颗粒组
0评论2021-11-04694
工业控制网络中存在的安全误区
误区一：控制系统对黑客或病毒来说不是那么脆弱
（1）佳士拿汽车工厂事件 多个地点受影响2005年8月13日美国的佳士拿汽车工厂被一个简单的电脑病毒关闭了。 尽管公司网络与互联网之间已安装了专业防火墙，病毒依然能进入了工
0评论2021-11-04570
基于CDMA（GPRS）的无线数据采集、传输、监控解决方案
简介： 方案采用“高性能嵌入式微处理器＋CDMA/GPRS模块”实现，可以实现丰富协议接口，支持串口/无线、串口/以太网、以太网/无线等各种应用方式，同时提供中英文Web界面和telnet远程管理、具有网络监控、短信报警、自诊断
0评论2021-11-04605
4-20mA转485 A/D隔离采集转换器：ISO 4021 隔离运放、隔离运算放大器
名 称： 4-20mA转485 A/D隔离采集转换器：ISO 4021
系 列： ISO 4011 Series Data Acquisition Modules
产品概述
ISO 4021
0评论2021-11-04579
PLC应用中应注意的问题
PLC是专门为工业生产服务的控制装置，通常不需要采取什么措施，就可以直接在工业环境中使用。但是，当生产环境过于恶劣，电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，都不能保证PLC的正常运行，因此在使用中应注意以下问题。 一、工作
0评论2021-11-04599