关键词：二自由度PID 控翩｝伺服系统；系统结构可变
1 二自由度控制系统的典型结构
二自由度控制系统在工业上有着广泛的应用 ，而且操作简单。
常见的二自由度控制系统的结构有复合前馈型、闭环补偿型、反馈补偿型和给定滤波
型，如图l所示。[详情内容请点击]
图1 常见的二自由度控制系统结构
摘 要：阐述了系统结构可变的二自由度通用控制系统；依据伺服系统的应用，推导了二自由度控制器的设计与调整方法，给出了试验结果，展示了它的跟踪性能及抗扰性。
